Видимо не правильно вам задал вопрос. Разобрался сам. Вот, что я хотел:
SELECT `cabinet`.`name_test`, `answers`.`answer_id`, (
SELECT `answer_id` FROM `answers` WHERE `user_id` = '353281' AND `answers`.`test_id` = `cabinet`.`test_id`
) as answer_2 FROM `cabinet` INNER JOIN `answers`
WHERE `user_id` = '184918649' AND `friend_id` = '353281' AND `answers`.`test_id` = `cabinet`.`test_id`
Вот что выдала результирующая таблица:

Так как второй пользователь прошел только один тест, то бишь второй, в первом тесте записывается значение NULL. Только вот мне кажется, что этот запрос можно записать короче. В принципе для двух пользователей условия одинаковые, кроме friend_id. Условие friend_id=353281 нужно только для первого юзера. Как можно сделать, чтобы не писать 2 раза answers.test_id = cabinet.test_id?