Алгоритм поиска по точкам масштаба и центроида на двух фото с разных ракурсов

Коллеги, кто работал с графикой, подскажите алгоритм.
Есть 2 изображения, оба с неизвестным углом поворота, позицией и масштабом. Так же неизвестна перспектива.
Нам известно:
2. Пропорции второго изображения совпадают с пропорциями первого.
1. Координаты контрольных точек (4 пары или больше) которые сопоставляют два изображения.
Нужно найти:
1. Спроецировать второе изображение так чтобы оно накладывалось на первое.
2. После этого - найти 2D координаты центра второго изображения.
Спасибо!

Вряд ли для такой постановки задачи что-то готовое удастся найти. Большинство реализации предполагают parallel-shift, которое тут явно не пройдет.
Посмотри обзор: https://courses.cs.washington.edu/courses/cse576/05sp/papers/MSR-TR-2004-92.pdf
может, что-то найдется.

xMailer,

копай в сторону составления перспективых проекций (матрица перспективного преобразования), формула там простая

дальше получаешь системы уравнений и решаешь, если это возможно

Если это задача практическая, то нужно еще учитывать, что у объектива камеры есть дисторсия (нелинейность).